四旋翼的控制流程：控制中心单片机通过IMU陀螺仪加速度计（MPU6050等等）获取四旋翼的角度（俯仰、横滚和偏航）的相对基准角度变化、然后滤波（卡尔曼滤波等等）处理获得方向余弦矩阵和四元数得到欧拉角、使用PID控制或者PI,PD控制（P比例I积分D微分）将系统反馈值和期望值进行比较、并根据偏差不断修复、直至达到期望的预定值。

通过PID自动控制算法处理、输出期望的PWM波给四个电调、控制四个无刷电机的转速、从而得到一个期望的力控制四旋翼的前后左右上下飞行。

PID算法的含义:对四轴而言，PID算法是用来计算马达的动力大小，来抵消误差的。P的作用是加快系统达到预期的速度；I的作用是消除净差；D有阻尼的作用、就是阻止系统突变。

1、P直接和误差关联，比如四轴倾斜X度，P的调控效果=P*X个单位的力量。PID算法中，P是最主要最基本的参数。

2、I则和误差的积分有关。举个例子，如果写一个P控，控制一个电炉加热到400度，当前温度是室温，那刚开始误差=（设定温度-当前温度）很大，电炉就哗哗的加热上去了，但是到了390度，误差才10度了，加热功率变小了，可是呢，由于这个电炉会散热，结果单纯用P控，温度怎么也上不到400度。这时，I控就可以帮助适当调大一些功率，直到正好400度。那怎么实现的呢，用误差积分乘以I，如果老是温度不到400度，误差的积分就会越来越大，I调控的效果=I*误差的积分，也就越来越大。

3、D和误差纠正的速度有关，D和P相比，就像汽车避震里的油压阻尼和弹簧，汽车弹簧碰到一个减速带，就会受压，反弹，此时如果没有阻尼，车子就会不停的上下振动。而油压阻尼则防止弹簧不停振动。因此D值越大，意味着阻尼越大，四轴不容易因为P而振动，但P的效果就会变差。D调控的效果=D*误差的微分。

4、把三个数值的调控效果加起来，就是总的调控效果